一、轨道式盘煤仪背景介绍：

      煤场盘点作业中传统的安装方式全部需要借助斗轮机才能进行盘点工作。而斗轮机作为主要作业机械，可以给予固定式盘煤仪安装和调试的时间有限，且无法做到随时盘点的要求，这些对以后数字化煤场的实施也产生影响。

      中科航宇根据多年煤场测绘经验，结合近来的科研成果，对于存在全封闭干煤棚的条形煤场，设计研发出一套新型轨道式智能盘点系统，该套系统方案通过借助干煤棚顶部马道，在其下部安装导轨，通过智能小车带动激光扫描仪进行测量的方式，可以有效解决激光盘煤仪需要安装在斗轮机上存在的各种问题，且盘煤精度高。

二、系统方案：

      轨道式盘煤仪的动力由安装在小车上的直流电机控制系统实现，直流电机控制系统驱动行走小车上的驱动轮在轨道上行走，将所携带的激光测量装置在轨道缓慢移动，激光扫描系统运行过程中对煤场进行覆盖式扫描，同时借助轨道上安装的行程测量系统，实时定位当前扫描仪位置，实现整个煤场的三维扫描。

      扫描过程中，测量数据通过无线的方式传输到数据处理服务器上，进行实时数据合成计算，生成煤场的立体图形并计算出煤场的体积报表。该套设备系统能实现盘煤仪自动、智能、随时盘煤，也可切换至手动控制盘煤。盘煤精度达到国家标准并处于行业先拔地位。

三、系统组成：

      盘煤巡检机器人系统主要包括：盘煤巡检机器人（包含激光扫描仪、定位装置、无线通信装置、驱动系统）、轨道及充供电系统、现场控制系统、盘煤处理系统等设备组成。整个系统结构如下图所示：

     盘煤巡检机器人为悬挂型、轨道式，可以按照需求执行相应的动作，实现移动设备的测量、载重、悬挂、牵引等功能。车辆运行时，测量设备位于下方悬挂、动力由车体内充电电池提供，同时在轨道首段设有充电装置。

四、系统特点：

1、扫描过程不借助煤场斗轮机，可以随时进行煤场的盘点。

2、扫描过程无盲区，导轨覆盖了整个煤场，不存在机械盲区。

3、可在“燃煤管理智能管控系统"中实现自动盘煤，在盘煤仪控制界面上实现“一键盘煤"。

4、可加载温度、湿度等多种传感器，实现料场的全面监管。