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选电机、驱动器及常问问题

SINAMICS V90 驱动器分为两个版本：

(1) 脉冲序列版本（集成了脉冲，模拟量，USS/MODBUS）和PROFINET通讯版本。

(2) SINAMICS V90 PN 版本集成了 PROFINET 接口，可以通过 PROFIdrive 协议与上位控制器进行通讯。

SIMOTICS 1FL6电机分为两种类型：

(1) 低惯量(高动态) 带增量式编码器2500线、单圈21位值编码器、20位+12位多圈值编码器(2019年下半年推出)电机。

(2) 高惯量(高稳定)带增量式编码器2500线或20位+12位多圈值编码器电机。

V90驱动器及1FL6电机对应关系如下：

为了更加节省柜内安装空间，对于SINAMICS V90驱动器我们推出了全新尺寸～ FSA尺寸驱动器，相比FSB尺寸驱动器的宽度将减少10毫米（18%），尺寸对比见下图：

随着新尺寸的推出，选型时需要特别注意新的驱动器订货号，见下图：

为了减少1FL6伺服电机现场安装空间，推出了新形式的直角连接器，大幅度降低伺服电机的安装高度，见下图：

电机连接器形式变化后选型时需要注意电机订货号，见下图对比表

　　调试方法

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　　1、初始化参数

　　在接线之前，先初始化参数。

　　在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。

　　在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的设计转速对应9V的控制电压。

　　2、接线

　　将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及PC）上电。此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置

　　3、试方向

　　对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这时伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂"。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。

　　4、抑制零漂

　　在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速为零。

　　5、建立闭环控制

　　再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。

　　6、调整闭环参数

　　细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了。

　　性能比较

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　　伺服电机与步进电机的性能比较

　　步进电机作为一种开环控制的系统，和现代数字控制技术有着本质的联系。在国内的数字控制系统中，步进电机的应用十分广泛。随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。虽然两者在控制方式上相似（脉冲串和方向信号），但在使用性能和应用场合上存在着较大的差异。现就二者的使用性能作一比较。