2022年11月29日 17:42:24 来源：上海赢浩机电设备有限公司 >> 进入该公司展台 阅读量：64
WINHOO产品介绍走进赢浩，除了设计生产伺服电动缸外，赢浩对三自由度平台、六自由度平台等多自由度平台的研究也有独到之处。电动缸的硬件设备很容易被模仿，三自由度平台比较简单，模拟的姿态也有限。而六自由度平台则不同，设计上需要考虑铰接件之间干涉的点位比较多，控制上涉及到平台的算法。且平台的设计本身就是一个很大很复杂的过程，需要通过高等级运算确定六自由度平台的点位，缸长，从而得到倾斜角度和平移距离，以满足客户提供的要求。在此同时还会考虑平台的加速度、精度等，综合考虑的因素非常之多。一般来说对于六自由度平台我们会提一个这样的技术参数表，如下：
名称 P-030六自由度平台运动性能指标 六自由度平台主要技术指标 （1）有效载荷：350kg，总载荷：500kg（含平台自重）。 （2）运动参数： 姿态 位移 速度 加速度 定位 精度 重复定 位精度 俯仰（α） ±18° ±40°/s ±80°/s2 0.1° 0.05° 滚转（β） ±18° ±40°/s ±80°/s2 0.1° 0.05° 偏航（γ） ±20° ±40°/s ±80°/s2 0.1° 0.05° 垂直升降(z） ±140mm ±600mm/s 6m/s2 1.0mm 0.1mm 纵向位移(y) ±180mm ±600mm/s 6m/s2 1.0mm 0.1mm 侧向位移(x) ±180mm ±600mm/s 6m/s2 1.0mm 0.1mm 其他 技术指标 （1）系统响应频率：0.0HZ～20HZ。 （2）行程回差：≤0.2mm。 （3）漂移量：六自由度平台系统连续运行12h以上，任何一个电动缸的位置漂移不超过0.00025m。 （4）平台总重：300kg 使用寿命 额定载荷下，全行程往复工作寿命不小于1×107次，存储寿命不小于48个月。
自研集成式多轴运动控制器特点：
1、全数字微型控制器：采用高速微控芯片；
2、以太网接口，232串口：与监控计算机进行通信；
3、Can0pen总线接口：与伺服驱动器进行通信；
4、数字输入、输出接口：采集或者输出数字IO信号。
5、上，下位机通讯采用UDP/IP协议，数据刷新率100HZ，硬件传输速度为100Mbps。
CAN总线指标：
CAN总线通讯速率：1Mbit/s读写I/O
六自由度平台控制流程示意图：
