上下料机器人在使用上，很多项目里有特殊的需求，其中，上下料机器人在运动里，通过信号的不同，走不同的轨迹，这种控制是一种比较常见的需求，这其中充满了方法和技巧。下面用ABB上下料机器人举例。
1、上下料机器人希望从上图位置Target_10往Target_20走，在到达Target_20前20mm（位于Target_50位置）时判断信号，若信号di0为1则上下料机器人继续走到Target30，信号di0为0则机器人走到目标点Target_40
2、机器人前进轨迹不希望中断（即不希望机器人准确走到Target_20停止再判断信号），以提高节拍。
3、若采用如下代码
则有可能由于机器人预读机制，机器人在刚执行13行代码时（机器人刚开始从Target_10往Target_20运动），光标已经预读，此时由于信号di0还没有产生，机器人光标判断14行代码无效，光标直接预读至17行
4、若采用如下代码，则机器人会在13行等待机器人运行完毕再往下执行，机器人动作准确，但机器人会在Target_20点停止。
5、实际希望机器人在行进时在Target_20前20mm位置处判断信号为1，机器人轨迹如上图黑色轨迹，即机器人会在Target_20处以z10效果圆滑过去，而不会走到Target_20点。
6、可以利用TriggInt，配合TriggL来实现，即在目标点前几mm处触发中断，中断内机器人判断信号并修改标志位，TriggL下一句判断标志位后继续运动。整个运动过程中，转弯半径不使用fine，以避免机器人停止。
TriggInttrigg1,5,intno1 表示在目标点前5mm触发中断程序
7、具体代码如下：
VAR intnum intno1;
VAR triggdata trigg1;
VAR bool flag1;
VAR bool flag2;
PROC Path_30()
flag1:=FALSE;
flag2:=FALSE;
IDelete intno1;
CONNECT intno1 WITH tr_read;
TriggInt trigg1,20,intno1;
!目标点前20mm触发中断，也可使用提早时间等
MoveL Target_10,v1000,z10,MyTool\WObj:=wobj0;
TriggL Target_20,v50,trigg1,z10,MyTool\WObj:=wobj0;
!目标点前20mm触发中断
waituntil flag2=TRUE;
!等待flag2,阻止预读
IF flag1 THEN
MoveL Target_30,v100,z10,MyTool\WObj:=wobj0;
ELSE
MoveL Target_40,v100,z10,MyTool\WObj:=wobj0;
ENDIF
ENDPROC
TRAP tr_read
IF di0=1 THEN
flag1:=TRUE;
!执行中断时判断信号
ELSE
flag1:=FALSE;
ENDIF
flag2:=TRUE;
!完成信号读取并修改标志位flag2
ENDTRAP
以上就是ABB上下料机器人在应用里的信号控制轨迹的内容，更多内容点击：
