接近传感器在机器人手夹持器中的应用

机器人手夹持器是一种具有多个自由度，可灵巧抓取物体的机械结构部件。可用于各种工业自动化消费、装配和操作中，可在高风险环境下执行信息探测、物品搜集和、排爆等任务。机器人手夹持器普通多采用钳形结构，以开、合的方式来夹取物体。因此，“钳口”开合度的精确丈量和控制，是直接影响夹取过程成功与否的关键性要素。由于接近传感器能够感应距离和位置的变化，所以，也是机器人手夹持器中，丈量开合情况的常用传感器件，它应用磁场的变化与被测金属部件的相对位置关系来中止丈量。通常传感器被安装在夹持器的其中一个夹钳上，在夹取物体时，接近传感器能够经过感应磁场的大小变化而判别两者（夹钳）距离的远近。从而可与设定值中止比较，调理手夹持器开度的大小，避免抓空或损坏物件。