帝淮万向轮-麦克纳姆轮小车无线遥控器

　　万向轮-麦克纳姆轮小车无线遥控器，整套包含1台发射器+1台接收器，虽然实际只有60-100米，但鉴于环境复杂，有墙壁阻隔，故本次按照500米设计，可以穿透普通带有门窗的水泥砖墙壁，接收器端设计为RS485数据接口输出，与被控端PLC之485数据接口以Moudbus协议通信。开关量、模拟量控制，均通过数据接口以数字信号传递，急停对应接收器端1路常开点继电器输出，其他所有指令均通过数据接口数字信号交互。本次接收器端设计为外置延长式吸盘天线。

　　发射器端按钮布局及功能说明

　　1）底盘控制：布局1个万向无极摇杆，具备X轴Y轴坐标平面，Y轴方向用于小车前后运行方向及速度调节，X轴方向用于控制小车左右运行方向开关量控制及速度调节，且设定在Y轴正负10度角以内设为直线推动目的，只有偏离Y轴超过10度角时，才视为需要转弯控制；X轴同理。

　　另设定摇杆垂直于XY轴坐标平面7.5度角为死区，只有摇杆偏离超过7.5度角临界点时，才视为开始执行动作。

　　且Y轴方向推动的幅度越大速度越快，摇杆推动时，首先对应1路定值自复位模式方向开关量信号控制，继续推动对应1路连续变化的数字信号输出，Y轴正负方向同理。X轴同理。

　　2）平台升降及头部S弯转向：还是布局1个万向无极摇杆，同理Y轴用于小车上面平台的升降及调速，X轴用于控制小车头部S弯的左右摆动，与1）中摇杆设定同理各个角度。

　　3）2个云台控制：布局4个按键，分别为上仰、下俯、左转、右转，布局1个3位置旋转开关，功能为：1号云台、2号云台、1+2云台，用于选择不同的云台动作控制。每个按键对应接收器端各1路点动模式数字信号输出，波段旋转开关，对应接收器端3个定值保持模式数字信号输出。

　　4）就地正反转：布局2个按键，均为点动模式，功能分别为：就地正转、就地反转，对应接收器端2个定值点动模式数字信号输出；

　　5）布局2个备用按键，全部设计为点动模式，且不设定互锁逻辑，便于后端PLC自定义处理，以便于应对不确定性临时增补功能备用。每个按键对应接收器端1路定值点动模式数字信号输出。

　　6）启动+急停蘑菇头旋钮，启动布局为旋转开关或自锁式按键，急停为欧规急停蘑菇头式，自锁保持模式，对应1路继电器输出。启动即为启动发射器本身电源开关，同时对应接收器端输出控制回路的接通，此时被控端设备通电，急停拍下，则可瞬间切断所有输出。

　　7）本次万向轮-麦克纳姆轮小车无线遥控器非标定制型号DH-W2Y3X8F（DC24V/RS485/Moudbus协议/500米/1发1收）